自主水下航行器导航技术

【简介】感谢网友“流浪日落”参与投稿，下面小编给大家整理的自主水下航行器导航技术（共7篇），欢迎阅读与借鉴!

篇1：自主水下航行器导航技术

自主水下航行器导航技术

水下导航技术是自主水下航行器发性及国外的.发展概况,对国外水下航行器所采用的导航技术进行了综述,并就我国应采取的对策与措施提出建议.

作 者：严卫生 徐德民 李俊 张福斌  作者单位：西北工业大学航海工程学院,陕西,西安,710072 刊 名：火力与指挥控制  ISTIC PKU英文刊名：FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL 年，卷(期)： 29(6) 分类号：V249.3 关键词：自主水下航行器   导航   综述  

篇2：自主水下航行器控制系统实时故障检测新方法研究

自主水下航行器控制系统实时故障检测新方法研究

采用有限脉冲响应(FIR)滤波器对水下航行器进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节自适应滤波器的'权系数,通过对FIR滤波器权系数的分析,可实时检测出系统的故障.在水下航行器控制系统中应用该方法对传感器和执行器的故障进行检测.仿真结果表明该方法简单、可靠,可对水下航行器控制系统进行实时故障检测.

作 者：许晖 石秀华 曹永辉 XU Hui SHI Xiu-hua CAO Yong-hui  作者单位：西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 刊 名：测控技术  ISTIC PKU英文刊名：MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY 年，卷(期)： 25(2) 分类号：V249 关键词：自主水下航行器   在线故障检测   LMS算法   自适应建模与分析  

篇3：高机动自主水下航行器的仿生设计研究

高机动自主水下航行器的仿生设计研究

基于黄鳍金枪鱼的生理结构特征,以及鱼类的体干尾鳍推进模式(BCF)和中鳍对鳍推进模式(MPF),运用仿生工程学原理,开发出高机动自主水下航行器.通过柔性鱼体机构、推进器、沉浮水舱、控制系统和航行稳定性的仿生设计,航行器在水下实验中可自主完成高速巡航和多种机动方式水下作业.建立的水下试验平台可有效应用于仿生推进模式特征参数和推进性能内在关系的`研究,同时为改善自主水下航行器的机动性能提供了新的设计思路.

作 者：陈宏 徐刚 CHEN Hong XU Gang  作者单位：深圳大学机电与控制工程学院,广东深圳,518060 刊 名：机电工程技术 英文刊名：MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY 年，卷(期)： 38(8) 分类号：P745.3 关键词：体干尾鳍推进模式   中鳍对鳍推进模式   自主水下航行器   仿生设计  

篇4：GPS在水下航行器导航定位系统中的应用

GPS在水下航行器导航定位系统中的应用

将GPS和电子罗盘进行组合,用于大航程小型自主水下航行器的航向控制系统,介绍了系统的硬件组成、路径规划和导航算法.

作 者：杜向党 许晖 石秀华 Du Xiangdang Xu Hui Shi Xiuhua  作者单位：西北工业大学航海工程学院,西安,710072 刊 名：振动、测试与诊断  ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF VIBRATION，MEASUREMENT & DIAGNOSIS 年，卷(期)： 28(Z1) 分类号：V211.7 关键词：组合导航   定位系统   航向控制   GPS  

篇5：水下航行器流噪声特性分析

水下航行器流噪声特性分析

运用大涡模拟(LES)湍流模型及Lighthill声类比理论求解了水下航行器湍流边界层的.声场.通过分析发现,水下航行器转捩区比发展区具有更大的声功率密度,且转捩区峰值处在高频区,发展区峰值处在低频区.同时探讨了速度对水下航行器频谱的影响,在速度增加的情况下,水下航行器具有更高的声压值,且在频谱上引起了其迁移频率的后移.

作 者：宋保维 马骥 胡海豹 陆翔 刘占一 SONG Bao-wei MA Ji HU Hai-bao LU Xiang LIU Zhan-yi  作者单位：宋保维,胡海豹,刘占一,SONG Bao-wei,HU Hai-bao,LIU Zhan-yi(西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072)

马骥,陆翔,MA Ji,LU Xiang(中国人民解放军91656部队,上海,39)

刊 名：鱼雷技术  ISTIC英文刊名：TORPEDO TECHNOLOGY 年，卷(期)： 17(2) 分类号：O.357 关键词：水下航行器   流噪声   大涡模拟   湍流模型   转捩   迁移频率  

篇6：框架四叉树的自主水下航行器追踪动态目标研究

框架四叉树的自主水下航行器追踪动态目标研究

An autonomous underwater vehicle (AUV) must use an algorithm to plan its path to distant, mobile offshore objects. Because of the uneven distribution of obstacles in the real world, the efficiency of the algorithm decreases if the global environment is represented by regular grids with all of them at the highest resolution. The framed quadtree data structure is able to more efficiently represent the environment. When planning the path, the dynamic object is expressed instead as several static objects which are used by the path planner to update the path. By taking account of the characteristics of the framed quadtree, objects can be projected on the frame nodes to increase the precision of the path. Analysis and simulations showed the proposed planner could increase efficiency while improving the ability of the AUV to follow an object.

作 者：高博 徐德民 严卫生 Bo Gao De-min Xu Wei-sheng Yan  作者单位： 刊 名：船舶与海洋工程学报（英文版） 英文刊名：JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND APPLICATION 年，卷(期)： 9(1) 分类号：U6 关键词：regular grid   framed quadtree   data structure   algorithm efficiency  

篇7：导航星座自主星历更新技术

导航星座自主星历更新技术

自主星历更新是导航星座自主导航的关键技术之一,包括卫星轨道精确确定和轨道短时预报两个方面的'内容.相比之下,卫星轨道短时外推预报容易实现.因而,本文在系统地论述导航星座自主导航信息处理流程的基础上,重点提出一整套由星间双向伪距和测量方程、卫星受摄轨道系统状态方程、以及协方差匹配自适应Kalman滤波组成的卫星自主轨道确定算法.仿真结果表明:利用星载Kalman滤波器处理星间双向测量数据,卫星自主轨道确定精度和用户测距精度可以分别达到5.40m、1.86m,能够满足用户高精度导航应用需求.初步证明导航星座自主导航信息处理流程及其星历更新算法的合理性和可行性.

作 者：帅平曲广吉 SHUAI Ping QU Guang-ji  作者单位：中国空间技术研究院总体设计部,北京,100094 刊 名：宇航学报  ISTIC PKU英文刊名：JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)：2006 27(2) 分类号：V474.25 关键词：导航星座   自主星历更新   自适应Kalman滤波   系统仿真